Loqmane Bencharif

Développement d'un système complet de commande pour exosquelette réel, intégrant des capteurs multimodaux (IMU, EMG) et des actionneurs, avec migration totale vers ROS2 pour une exécution stable en temps réel. Conception et implémentation d'un contrôleur adaptatif de type Fuzzy-PID, combiné à différentes stratégies de commande (position, couple, impédance, Energy Tank) afin d'assurer la passivité, la stabilité et une interaction homme-robot conforme et sécurisée. Reconstruction et transformation de trajectoires de marche à partir de méthodes classiques (DTW, GMM, GMR, modèles de symétrie) ainsi que de techniques avancées d'intelligence artificielle (HMM, Random Forest, modèles d'apprentissage basés sur la symétrie) pour améliorer la génération de mouvement et l'adaptabilité du système.

Réalisation de recherches approfondies sur les exosquelettes de cheville afin d'identifier les évolutions technologiques et les tendances de développement au fil des années. Analyse, comparaison et évaluation de différentes technologies d'exosquelettes dans le but de sélectionner la solution la plus adaptée aux contraintes fonctionnelles et ergonomiques. Conception d'un exosquelette de cheville sous CATIA V5, en s'appuyant sur les résultats des études bibliographiques et techniques